- Les transducteurs gestuels
à retour d'effort permettent d'appliquer un
geste réel aux objets virtuels (images, sons,
objets 3D simulés) et de restituer dans les
doigts de l'opérateur des sensations tactiles
telles que la perception du poids, de la
rigidité des objets simulés.
-
- La technologie
ACROE en matière de retour
d'effort
- La technologie ACROE est une
technologie "haut de gamme" qui répond aux
contraintes de la flexibilité organisationnelle
du geste, aux caractéristiques quantitatives et
fonctionnelles de gestes dextres, à la
compacité réclamée par les postes
de travail informatique. Ces critères sont ceux
préconisés par l'ACROE pour les
applications où la dextérité
manuelle joue un rôle essentiel.
-
- Flexibilité
organisationnelle : Modularité &
Compacité
- La flexibilité
organisationnelle du geste s'exprime par le nombre de
degrés de liberté en jeu dans une action
gestuelle et l'agencement mécanique de ces
degrés de liberté. Pour répondre
à ces spécificités, la
technologie ACROE réalise deux types de
modularité :
- Grâce
à la technologie spéciale du
©Moteur en
Tranches,
le nombre de degrés de liberté du
dispositif est adaptable à l'application.Un
"moteur en Tranche" est une tranche d'épaisseur
13,75mm, dans laquelle sont logés un actionneur
linéaire puissant et très rapide et un
capteur de position absolu de grande précision.
Les tranches actionneur-capteur peuvent se monter de
manière linéïque pour constituer un
bloc d'actionneurs-capteurs très compact.
- Grâce
à l'indépendance des fonctions
"actionneur-capteur" et "habillage
mécanique", la
morphologie mécanique est facilement adaptable
à toutes sortes d'organisations gestuelles. Par
encliquettage d'un "habillage mécanique" sur le
bloc d'actionneurs-capteurs, il peut être
clavier ou archet musical, stick de manipulation,
pince, surface malléable, crayon, stylet,
commande articulée de marionnette, pantin, etc.
(cf gamme
TGR & Produits/savoir-faire
)
- Caractéristiques
de chaque module "actionneur-capteur"
- Module Tranche
"actionneur-capteur"
- Une tranche actionneur
capteur est compsé d'un moteur en tranche
à flux réparti sans fer à
déplacement linéaire et d'un
capteur électromagnétique de
position absolue à noyau plongeant sans
contact. L'élément minimum de base
du dispositif est un ensemble de 3
actionneurs-capteurs avec leur
électronique de commande et de
conditionnement.
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Espace de travail
- 30 mm par axe
Force transitoire max -
80 N
Résolution en position au point de
manipulation - 2
µm
Force permanente max - 40 N
Distance minimale entre les points de
manipulation - 13,75
mm
Temps de réponse à la commande en
force - 0,2 ms
Résolution en force -
1,3
10-3
N
Force de frottement résiduelle -
5
10-3
N
Accélération maximale à
vide - 660 m/s2
Vitesse maximale - 1,8
m/s
Fréquence
de coupure de la réponse en force
- 5 kHz
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Nombre de modules possibles : minimum 3,
jusqu'à 88 et plus (16 sur la
photographie)
Conditionnement
externe
- Dimensions : longueur 18 cm,
largeur 10 cm, épaisseur 13,75 mm par
degré de liberté
- Poids : 600 g par degré
de liberté
- Installable sur plateau fixe ou
mobile avec fixation possible par l'un des trois
côtés
- Bloc électronique
d'alimentation et de conditionnement des signaux
moteurs et capteurs
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